成果展示：由于行星轮对加工精度要求非常高，行星轮系的实际效率远低于理论效率，早期通过增大电机功率解决的方法，不仅浪费功率而且噪声很大。

通过对行星轮系一系列的研究学习，采取将30HT和SIQ产品的行星架中心定位，轴向悬浮的方法，将30HT和SIQ行星轮效率由早期低于20%提高到40%，效率提高一倍之多。传动效率的提高，可在同等输出力矩情况下缩小电机体积，为控制部分腾出扩展及散热空间。同时，使用原功率的电机的情况下输出力矩得到有效保证。并且行星轮运转平稳性的提高也降低了噪声，为客户留下良好的印象。现在该项目完成鉴定，已在市场推广销售，截止目前销售数量超过300台。